Системы передвижения роботов реферат

Обновлено: 05.07.2024

Человечество совершило огромный скачок в своём развитии. Тому свидетельством являются примеры создания роботов и робототехники. Их дальнейшее совершенствование позволит облегчить жизнь и существование многим людям. Безусловным лидером в этой области является Япония, там такого рода проекты финансируются государством, в России цели достигаются за счет объединения единомышленников. Поэтому лишь поддержка государства способна вывести Россию на уровень Японии, Германии и США.

Содержание работы

Определение
Основные компоненты роботов
Системы управления
Способы перемещения
3 закона робототехники
Основные направления
Достижения России в робототехнике
Причины для развития робототехники в России
Вывод

Содержимое работы - 1 файл

роботы и робототехника.docx

на тему: Роботы и робототехника.

  • Определение
  • Основные компоненты роботов
  • Системы управления
  • Способы перемещения
  • 3 закона робототехники
  • Основные направления
  • Достижения России в робототехнике
  • Причины для развития робототехники в России

Робототе́хника (от робот и техника; англ. robotics) — прикладная наука, занимающаяся разработкой автоматизированных технических систем (роботов). Термин введён писателем-фантастом Айзеком Азимовым в 1942 году. Робототехника требует большого запаса знаний в области электроники, механики, программного обеспечения и многих других дисциплин.

Компоненты роботов

  • Двигатели постоянного тока: В настоящий момент большинство роботов используют электродвигатели, которые могут быть нескольких видов.

Шаговые электродвигатели: Как можно предположить из названия, шаговые электродвигатели не вращаются свободно, подобно двигателям постоянного тока. Они поворачиваются пошагово на определенный угол под управлением контроллера. Это позволяет обойтись без датчика положения, так как контроллеру точно известно, на сколько был сделан поворот. В связи с этим они часто используются в приводах многих роботов и станках с ЧПУ.

Пьезодвигатели: Современной альтернативой двигателям постоянного тока являются пьезодвигатели, также известные как ультразвуковые двигатели. Принцип их работы совершенно отличается: крошечные пьезоэлектрические ножки, вибрирующие с частотой более 1000 раз в секунду, заставляют мотор двигаться по окружности или прямой. Преимуществами подобных двигателей являются высокое нанометрическое разрешение, скорость и мощность, несоизмеримая с их размерами. Пьезодвигатели уже доступны на коммерческой основе и также применяются на некоторых роботах.

Воздушные мышцы: Воздушные мышцы — простое, но мощное устройство для обеспечения силы тяги. При накачивании сжатым воздухом, мышцы способны сокращаться до 40 % от своей длины. Причиной такого поведения является плетение, видимое с внешней стороны, которое заставляет мышцы быть или длинными и тонкими, или короткими и толстыми. Так как способ их работы схож с биологическими мышцами, их можно использовать для производства роботов с мышцами и скелетом, аналогичными мышцам и скелету животных.

  • Электроактивные полимеры: Электроактивные полимеры — это вид пластмасс, который изменяет форму в ответ на электрическую стимуляцию. Они могут быть сконструированы таким образом, что могут гнуться, растягиваться или сокращаться. Однако, в настоящее время нет ЭАП, пригодных для производства коммерческих роботов, так как все неэффективны или непрочны.
  • Эластичные нанотрубки:

Способы перемещения

Колёсные и гусеничные роботы

Наиболее распространёнными являются четырёхколёсные и гусеничные р оботы. Так же, создаются роботы, имеющие другое число колёс — два или одно. Такого рода решения позволяют упростить конструкцию робота, а так же придать роботу возможность работать в пространствах, где четырёхколёсная конструкция оказывается неработоспособна.

Шагающие роботы

Существует ряд разработок роботов, перемещающихся подобно змеям. Предполагается, что подобный способ перемещения может придать им возможность перемещаться в узких пространствах; в том числе предполагается использовать подобных роботов для поиска людей под обломками рухнувших зданий . Так же, разработаны змееподобные роботы, способные перемещаться в воде.

Роботы, перемещающиеся по вертикальным поверхностям

При проектировании подобных роботов используются различные подходы. Первый подход — проектирование роботов, перемещающихся подобно человеку, взбирающемуся на стену, покрытую выступами. Другой подход — проектирование роботов, перемещающихся подобно гекконам.

Существует много разработок роботов перемещающихся в воде подражая движениям рыб. По некоторым подсчетам эффективность подобного движения может на 80 % превосходить эффективность движения с использованием гребного винта. Кроме того, подобные конструкции производят меньше шума, а так же отличаются повышенной манёвренностью. Это является причиной высокого интереса исследователей к роботам, движущимся подобно рыбам.

Системы управления

По типу управления робототехнические системы подразделяются на:

  1. Биотехнические:
    • командные (кнопочное и рычажное управление отдельными звеньями робота);
    • копирующие (повтор движения человека, возможна реализация обратной связи, передающей прилагаемое усилие, экзоскелеты);
    • полуавтоматические (управление одним командным органом, например, рукояткой всей кинематической схемой робота);
  2. Автоматические:
    • программные (функционируют по заранее заданной программе, в основном предназначены для решения однообразных задач в неизменных условиях окружения);
    • адаптивные (решают типовые задачи, но адаптируются под условия функционирования);
    • интеллектуальные (наиболее развитые автоматические системы);
  3. Интерактивные:
    • автоматизированные (возможно чередование автоматических и биотехнических режимов);
    • супервизорные (автоматические системы, в которых человек выполняет только целеуказательные функции);
    • диалоговые (робот участвует в диалоге с человеком по выбору стратегии поведения, при этом как правило робот оснащается экспертной системой, способной прогнозировать результаты манипуляций и дающей советы по выбору цели).

В развитии методов управления роботами огромное значение имеет развитие технической кибернетики и теории автоматического управления.

3 закона робототехники

1)Робот не может причинить вред человеку или своим бездействием допустить, чтобы человеку был причинён вред.

2)Робот должен повиноваться всем приказам, которые дает человек, кроме тех случаев, когда эти приказы противоречат Первому Закону.

3)Робот должен заботиться о своей безопасности в той мере, в которой это не противоречит Первому и Второму Законам.

Законы роботехники рассматриваются как идеал будущего: нужно быть действительно гением, чтобы найти спосо б применить их на практике. Требуются серьёзные исследования, для того чтобы роботы поняли Законы. Однако, чем более сложными становятся роботы, тем больше высказывается заинтересованности в разработке руководящих принципов и мер безопасности для них.

Cуществует огромное количество различных типов роботов, предназначенных для разных целей и отличающихся друг от друга не только целями и задачами, но и самими принципами их архитектуры. Однако можно условно робототехнику можно разделить на 4 основных направления.

Военная и космическая робототехника

Они предназначены как для военных операций (в качестве основной действующей силы), так и для помощи военнослужащим. Это и роботы для переноски тяжестей (см. рис.5) и роботы-саперы, и активно разрабатываемые сейчас экзоскилеты .

Бытовые роботы – предназначены для помощи человеку в повседневной жизни. На данном этапе бытовые роботы – чаще всего предназначены для развлекательных целей, но всё большую популярность набирают роботы-уборщики, по своей сути - автоматические пылесосы, способные самостоятельно прибраться в квартире и вернуться на место для подзарядки без участия человека (см.рис.6).

Андроид – это человекоподобный робот. Именно этот тип роботов наиболее широко распространен в научной фантастике и кинематографе.

Андроиды несколько выбиваются из нашей общей классификации, поскольку могут выполнять функции как бытовых, так и военных и промышленных роботов (см.рис.7).

Причины для развития робототехники в России:

  • Роботы – это, прежде всего, снижение себестоимости производства.
  • Роботы – это повышение качества продукции, а также количества продукции, способной пройти выходной контроль.
  • "Живые" работники, всё же оставшиеся на роботизированном производстве, будут поставлены в гораздо лучшие рабочие условия, чем на традиционном предприятии.
  • Роботы могут работать круглосуточно, без перерывов на выходные и праздники, при этом ни сами роботы, ни профсоюзы добавки к жалованью не попросят.
  • Роботы обеспечат быстрый переход на выпуск новой продукции, при этом никого не придётся переучивать, достаточно содержать в штате толковых программистов.
  • Роботы – это идеальная безопасность производства и минимум травматизма на рабочих местах.
  • Роботы – это значительная экономия места в крупных производственных цехах. Потребует техпроцесс – и роботов можно разместить где угодно – на стенах, на потолке, да хоть на полках.

Человечество совершило огромный скачок в своём развитии. Тому свидетельством являются примеры создания роботов и робототехники. Их дальнейшее совершенствование позволит облегчить жизнь и существование многим людям. Безусловным лидером в этой области является Япония,там такого рода проекты финансируются государством, в России цели достигаются за счет объединения единомышленников. Поэтому лишь поддержка государства способна вывести Россию на уровень Японии, Германии и США. Я считаю период 2010 - 2030 г. будущим бумом развития робототехники.

Наиболее распространёнными роботами данного класса являются четырёхколёсные и гусеничные роботы. Создаются также роботы, имеющие другое число колёс — два или одно. Такого рода решения позволяют упростить конструкцию робота, а также придать роботу возможность работать в пространствах, где четырёхколёсная конструкция оказывается неработоспособна.


Сегвей в Музее роботов в Нагоя.

Существует некоторое количество прототипов сферических роботов. Некоторые из них для организации перемещения используют вращение внутренней массы. Роботов подобного типа называют англ. spherical orb robots , англ. orb bot и англ. ball bot .

Шагающие роботы


Робот-андроид ASIMO, производство Honda.

Первые публикации, посвящённые теоретическим и практическим вопросам создания шагающих роботов, относятся к 1970 — 1980-м годам XX в.

Роботы, использующие две ноги, как правило, хорошо перемещаются по полу, а некоторые конструкции могут перемещаться по лестнице. Перемещение по пересечённой местности является сложной задачей для роботов такого типа. Существует ряд технологий, позволяющих перемещаться шагающим роботам:

Другие методы перемещения

  • Летающие роботы. Большинство современных самолётов являются летающими роботами, управляемыми пилотами. Автопилот способен контролировать полёт на всех стадиях — включая взлёт и посадку. К летающим роботам относятся также беспилотные летательные аппараты (БПЛА; важный их подкласс составляют крылатые ракеты). Подобные аппараты имеют, как правило, небольшой вес (за счёт отсутствия пилота) и могут выполнять опасные миссии; некоторые БПЛА способны вести огонь по команде оператора. Разрабатываются также БПЛА, способные вести огонь автоматически. Кроме метода движения, используемого самолётами, летающими роботами используются и другие методы движения — например, подобные тем, что используют пингвины, скаты, медузы; такой способ перемещения используют роботы Air Penguin, Air Ray и Air Jelly компании Festo, или используют методы полёта присущие насекомым, как, например, RoboBee.


Два змееподобных ползающих робота. Левый оснащён 64-мя приводами, правый — десятью.

  • Для учеников 1-11 классов и дошкольников
  • Бесплатные сертификаты учителям и участникам

2. Характеристика промышленных роботов

3. Управление промышленным роботом

4. Классификация и конструктивно технологические параметры ПР

5. Движения в ПР

6. Технические характеристики ПР

7. Целесообразность использования ПР

8. Список используемой литературы

В первую очередь необходимо сказать необходимо, что промышленным работам или ПР нашли широкое применение на производстве, а именно в отрасли машиностроения. Так как в наше время производство все больше автоматизируеться с целью его усовершенствования, именно в этих целях востребованны ПР, как составная часть автоматизированого произодства.

Промышленный робот являеться частью работизированного технологического комплекса или же РТК. Не для кого сейчас не секрет, что применение промышленных роботов значительно упрощяет процесс производства, со времени своего появления от первых промышленных роботов и до нынешних умных машин ПР они сразу же заслужили уважение и востребованность со стороны машиностроительных предприятий, и уже сегодня нельзя представить себе полноценное автоматизированное производство без этой не мало важной составной части.

Характеристика промышленных роботов

Промышленный робот — автономное устройство, состоящее из механического манипулятора и перепрограммируемой системы управления, которое применяется для перемещения объектов в пространстве в различных производственных процессах. Промышленные роботы являются важными компонентами автоматизированных гибких производственных систем (ГПС), которые позволяют увеличить производительность труда. В составе робота есть механическая часть и система управления этой механической частью, которая в свою очередь получает сигналы от сенсорной части. Механическая часть робота делится на манипуляционную систему и систему передвижения:

· Манипулятор — это механизм для управления пространственным положением орудий и объектов труда.

Манипуляторы включают в себя подвижные звенья двух типов:

- звенья, обеспечивающие поступательные движения

- звенья, обеспечивающие угловые перемещения

Сочетание и взаимное расположение звеньев определяет степень подвижности, а также область действия манипуляционной системы робота.

Для обеспечения движения в звеньях могут использоваться электрические, гидравлический или пневматический привод.

· Система передвижения

Внутри помещений, на промышленных объектах используются передвижения вдоль монорельсов, по напольной колее и т. д.

Управление промышленным роботом

Управление бывает нескольких типов:

1. Программное управление — самый простой тип системы управления, используется для управления манипуляторами на промышленных объектах. В таких роботах отсутствует сенсорная часть, все действия жёстко фиксированы и регулярно повторяются. Для программирования таких роботов могут применяться среды программирования типа VxWorks/Eclipse или языки программирования например Forth, Оберон, Компонентный Паскаль, Си. В качестве аппаратного обеспечения обычно используются промышленные компьютеры в мобильном исполнении PC/104 реже MicroPC. Может происходить с помощью ПК или программируемого логического контроллера.

2. Адаптивное управление — роботы с адаптивной системой управления оснащены сенсорной частью. Сигналы, передаваемые датчиками, анализируются и в зависимости от результатов принимается решение о дальнейших действиях, переходе к следующей стадии действий и т. д.

3. Основанное на методах искусственного интеллекта.

4. Управление человеком (например, дистанционное управление).

Принципы управления ПР:

Современные роботы функционируют на основе принципов обратной связи, подчинённого управления и иерархичности системы управления роботом.

Иерархия системы управления роботом подразумевает деление системы управления на горизонтальные слои, управляющие общим поведением робота, расчётом необходимой траектории движения манипулятора, поведением отдельных его приводов, и слои, непосредственно осуществляющие управление двигателями приводов.

Подчинённое управление служит для построения системы управления приводом. Если необходимо построить систему управления приводом по положению (например, по углу поворота звена манипулятора), то cистема управления замыкается обратной связью по положению, а внутри системы управления по положению функционирует система управления по скорости со своей обратной связью по скорости, внутри которой существует контур управления по току со своей обратной связью. Современный робот оснащён не только обратными связями по положению, скорости и ускорениям звеньев. При захвате деталей робот должен знать, удачно ли он захватил деталь. Если деталь хрупкая или её поверхность имеет высокую степень чистоты, строятся сложные системы с обратной связью по усилию, позволяющие роботу схватывать деталь, не повреждая её поверхность и не разрушая её. Управление роботом может осуществляться как человеком-оператором, так и системой управления промышленным предприятием (ERP-системой), согласующими действия робота с готовностью заготовок и станков с числовым программным управлением к выполнению технологических операций.

Классификация и конструктивно технологические параметры ПР

Классификация промышленных роботов:

1. По виду производства ПР делят на специальные, специализированные и универсальные.

· Специальные ПР выполняют определенную технологическую операцию или вспомогательную модель оборудования;

· Специализированные ПР выполняют операции одного вида, например сварку, сборку и обслуживают определенную группу моделей оборудования;

· Универсальные ПР являются наиболее усовершенствованными представителями промышленных роботов, служат для выполнения разных операций и функционируют с оборудованием различного назначения ( разнородных операций ).

2. По грузоподъемности различают ПР на сверхлегкие (грузоподъемность не более 1 кг.), легкие (грузоподъемность от 1 до 10 кг.), средние (грузоподъемность от 10 до 200 кг.), тяжелые (грузоподъемность от 200 до 1000 кг.) и сверхтяжелые (где грузоподъемность свыше 1000 кг.).

3. По возможности передвижения ПР подразделяют на стационарные и подвесные.

· Стационарные имеют ориентирующие и транспортирующие движения;

· Транспортирующие ПР дополнительно к этим двум движениям (ориентирующие и транспортирующие) и координатные перемещения.

4. По числу степеней подвижности ПР, выпускают роботы с 2-мя, 3-мя, 4-мя и более степеней подвижности.

5. По способу установки ПР делят на встроенные (хотя встроенные промышленные роботы и считаются компактными в плане габаритов, но при этом они обслуживают только один станок), подвесные (возможность обслуживания до 2-х станков) и напольные (возможность обслуживания до 2-х и более станков, но при этом они имеют более сложные задачи, например обеспечить смену инструмента.

6. По виду привода ПР подразделяют на роботы с электрическим, гидравлическим, пневматическим и комбинированным приводам.

7. По виду управления ПР различают:

· Роботы с погромным управлением (цикловым, числовым, позиционным и контурным);

· Роботы с адаптивным управлением (промышленные роботы с адаптивным управлением имеют измерительные устройства и устройства для восприятия внешней среды, управляющая программа или УП в этом случае не должна содержать всю необходимую информацию).

8. По способу программирования различают ПР программируемые обучением ( по методу обучения оператор, управляя промышленным роботом приводит его захватное устройство или ЗУ из одного конечного положения в другое через серию точек, которые фиксируются в запоминающем устройстве промышленного робота и при обработке следующих деталей захватное устройство будет двигаться по этим точкам) и аналитические (путем расчета программ).

Движения в ПР

Различают следующие движения в промышленных роботах:

1. Транспортирующие – в направлениях XY, j xy, j zx

Транспортирующие движения служат для перемещения ЗУ в различные точки рабочего транспорта;

2. Ориентирующие – в направлениях j yz и Q

Ориентирующие движения передают захватному устройству (ЗУ) необходимое положение в заданной точке рабочей зоны;

3. Координатное – Y, X

Координатные движения обеспечивают перемещения ПР между отдельными производственными позициями. Рабочие движения промышленных роботов направлены на удержание объекта и перемещения его в заданных направлениях. Система координат ПР определяют компоновочную схему ПР и форму рабочей зоны: прямоугольная плоская, прямоугольная пространственная, полярная, цилиндрическая, сферическая.

Технические характеристики ПР

1. Грузоподъемность промышленного робота определяется наибольшей массой изделия (например, детали, инструмента или приспособления), которым он может манипулировать в пределах рабочей зоны;

2. Число степеней подвижности промышленного робота определяется общим числом поступательных и вращательных движений манипулятора, без учета движений зажима-разжима его схвата. Большинство промышленных роботов в машиностроении имеет до пяти степеней подвижности;

3. Рабочая зона определяет пространство, в котором может перемещаться схват манипулятора. Обычно оно характеризуется наибольшими перемещениями захватного устройства вдоль и вокруг каждой оси координат.

Мобильность промышленного робота определяется его способностью совершать разные по характеру движения: перестановочные (транспортные) перемещения между рабочими позициями, находящимися на расстоянии, большем, чем размеры рабочей зоны манипулятора; установочные перемещения в пределах рабочей зоны, определяемой конструкцией и размерами манипулятора; ориентирующие перемещения схвата, определяемые конструкцией и размерами кисти - конечного звена манипулятора. Промышленные роботы могут быть стационарными, не имеющими перестановочных перемещений, и передвижными, обеспечивающими все названные виды движений

Целесообразность использования ПР

· достаточно быстрая окупаемость

· исключение влияния человеческого фактора на конвейерных производствах, а также при проведении монотонных работ, требующих высокой точности;

· повышение точности выполнения технологических операций и, как следствие, улучшение качества;

· возможность использования технологического оборудования в три смены, даже 365 дней в году;

· рациональность использования производственных помещений;

· исключение воздействия вредных факторов на персонал на производствах с повышенной опасностью;

Список используемой литературы

Рассказывает Рамиль Шаймарданов‌ — инженер-программист систем управления и навигации роботов Promobot , прослушал курс по линейным системам контроля в Duke University (Северная Каролина, США).

Навигация в робототехнике — это одновременно простой и сложный вопрос. Простой — потому что задача, казалось бы, очевидная: мы находимся в точке А и хотим попасть в точку B, давайте повернёмся в направлении точки В и включим питание на наши колеса.

Но сложной она становится, когда мы добавляем переменные в среду, в которой обитает робот. Так, например, если вокруг робота есть люди, то есть он находится в общественном месте, то нужно учитывать их позицию и скорость. И как-то предсказывать, куда они будут перемещаться.

Сенсоры

Навигация начинается с поиска положения робота, это осуществляется при помощи сенсоров. Один из самых фундаментальных сенсоров — это IMU , который измеряет ускорение в каждом направлении и нашу ориентацию — таким образом мы получаем положение. Есть другие датчики, как, например, в подводной навигации — это DVL , Doppler Velocity Log, который измеряет изменение частоты импульса, чтобы определить скорость в определённом направлении. Есть датчики GPS и прочие.

Почему используется так много датчиков? Причина очень простая: у каждого датчика есть свои преимущества и свои недостатки. Некоторые датчики хороши в кратковременные сроки, где они очень точно измеряют какие-то изменения в системе. Например, IMU может измерить наше ускорение в любую секунду, но при этом он делает это не идеально точно, со временем ошибки накапливаются, и полагаться в длительном сроке на его показания мы не можем. Есть другие датчики, такие как GPS, которые знают нашу глобальную позицию и не смещаются, но в то же самое время они определяют позицию не очень точно — поэтому всегда используется комбинация датчиков.

Эмуляция среды

Следующая задача при навигации — это эмуляция среды. Чтобы робот мог объезжать препятствия, нам нужно их куда-то добавить, и поэтому обычно создается карта, на которую добавляются препятствия: статические и динамические.

Построение пути

Следующая задача — это построить путь от точки А к точке В. Нам нужно сделать это для того, чтобы, во-первых, не столкнуться с препятствиями, а во-вторых, сделать это за минимальное количество времени или, может быть, с минимальным потреблением ресурсов, то есть каким-то образом минимизировать наши затраты при перемещении.

Существует несколько алгоритмов. В роботах Promobot мы используем ROS, который имеет встроенные структуры, которые позволяют это делать. И в ROS эта задача разделена на две части: глобальное и локальное планирование. Глобальное планирование заключается в том, чтобы построить общий путь, не учитывая кинематику робота, как добраться из точки А в точку В. Обычно это делается при помощи популярного алгоритма A* , который пытается ехать в направлении от точки А до точки В, и если у него это не получается, допустим, он наехал на препятствие, то он едет немного в другом направлении и в конце концов находит какой-то оптимальный путь.

И вторая задача — это локальное планирование: как роботу, находясь в каком-то определенном положении (то есть при данном развороте, скорости и позиции), ехать дальше, чтобы следовать этому глобальному пути.

Для этого используется очень много разных алгоритмов, но тот, который используем мы, называется TEB , Timed-elastic-band. Он пытается минимизировать отклонение от заданного глобального пути, но при этом учитывает кинематику робота так, чтобы он мог разворачиваться. То есть если мы находимся здесь, нам нужно ехать немного дальше, и робот повёрнут, то он сначала попытается развернуться и уже потом поехать. И тут алгоритмы будут зависеть от кинематики робота. Например, самое простое — это два обычных колеса, робот может вращать обоими колёсами и куда-то ехать, это называется дифференциальный робот, и им действительно просто управлять. Если колеса уже три, то нужно учитывать, как третье колесо будет влиять на результат движения.

Управление колёсами

И вот мы построили путь, у нас есть карта, мы хотим ехать. Тут включается более низкоуровневая часть — это собственно управление колёсами. Для того, чтобы управлять колёсами, используется контроллер, в котором, как правило, встроены системы контроля. Не будем в это углубляться, но идея простая: чем больше разница между тем, где мы находимся и где мы хотим быть, тем быстрее мы хотим ехать. Чем быстрее мы приближаемся к цели, тем больше мы хотим замедляться, и если мы едем с какой-то скоростью, но не достигаем нашего конечного результата, то тогда мы хотим ускоряться.

Есть три фактора, которые влияют на конечный результат, это называется PID . Этого достаточно для того, чтобы робот мог ездить в относительно простых помещениях, чтобы он мог перемещаться просто из точки А в точку В, объезжая препятствия. Но дальше можно улучшать эти алгоритмы до бесконечности.

Например, одно из простых улучшений — это детекция людей. По данным с LiDAR, который я упоминал ранее, мы можем найти, допустим, ноги людей, по ногам определить их позицию и узнать их скорость. И тогда мы знаем, что если человек идёт в одну сторону, то мы можем считать, что он будет продолжать идти в эту сторону. И в таком случае, может быть, стоит объезжать его не спереди, а сзади.

Можно использовать алгоритм визуальной одометрии . Визуальная одометрия заключается в том, что мы берём камеру, одну или две — в зависимости от того, как мы хотим её использовать — и измеряем изменения нашей позиции одним из многих-многих способов. Да, мы измеряем изменение изображения на камере для того, чтобы понять, как изменилась позиция самой камеры.

Также можно попытаться, зная как выглядят разного типа объекты, понять, где этот объект находится, на каком расстоянии, и также избежать столкновений. Это популярно в более сложных системах, потому что чаще всего для визуальной одометрии используются всё-таки машинное обучение. А для того, чтобы использовать машинное обучение, нужны дорогостоящие компьютеры.

В последние несколько лет становятся популярны социальные роботы — это роботы, которые живут в человеческой среде и как-то им ассистируют. Некоторые из них работают как консультанты, ассистенты, некоторые помогают людям с ограниченными возможностями перемещаться, некоторые разносят по офису документы. Они очень важны, они уменьшают стоимость труда, что позволяет освободить ресурсы для других более важных вещей, они ускоряют деловые процессы и помогают людям.

Для того, чтобы такие роботы стали повсеместными, необходимо, чтобы эти алгоритмы передвижения работали очень чётко, без сбоев, ни в коем случае не наезжая на людей, но при этом не застревали. Потому что если для робота требуется очень часто поддержка и какая-то помощь, вмешательство людей, то он не может быть полностью автономным. Поэтому многие компании, которые занимаются робототехникой и вкладывают значительные ресурсы в развитие таких систем, пытаются сделать их менее ресурсоёмкими, более стабильными и независимыми.

Читайте также: