Способы прогнозирования движения летательного аппарата реферат

Обновлено: 03.07.2024

3 СОДЕРЖАНИЕ Сокращения, обозначения, индексы. 6 ПРЕДИСЛОВИЕ. 9 РАЗДЕЛ 1. Основные сведения о прогнозировании развития авиационной техники ГЛАВА 1. Общие положения научно-технического прогнозирования Основные понятия Характеристика методов прогнозирования ГЛАВА 2. Объекты авиационной техники и процессы их развития Характеристика объектов авиационной техники Понятие об облике летательного аппарата Техническое совершенство летательного аппарата, его комплектующих изделий и элементов и его показатели Другие виды совершенства объектов авиационной техники и их показатели Сравнение объектов авиационной техники по их совершенству Процесс развития летательных аппаратов, боевых авиационных комплексов и их систем Классификация моделей прогнозирования развития летательных аппаратов и систем летательных аппаратов РАЗДЕЛ 2. Статические модели прогнозирования оптимального развития летательных аппаратов ГЛАВА 3. Общая характеристика моделей прогнозирования оптимального развития летательных аппаратов Периоды и процедура прогнозирования облика летательных аппаратов Виды оптимизационных задач прогнозирования облика летательных аппаратов и их математическая формулировка Некоторые особенности задач оптимизации параметров перспективных летательных аппаратов Векторная оптимизация параметров летательных аппаратов по квадратичному критерию. 99

4 4 Л. В. Мышкин 3.5. Устойчивость решения задачи оптимизации параметров летательного аппарата и область целесообразности его создания ГЛАВА 4. Характеристика зависимостей, используемых при прогнозировании оптимального облика летательного аппарата Виды зависимостей Уравнение существования летательного аппарата Соотношения боевой эффективности Экономические соотношения летательного аппарата ГЛАВА 5. Достоверность прогнозирования оптимального облика летательного аппарата ГЛАВА 6. Прогнозирование развития фронтовых истребителей Ретроспективный анализ динамики развития фронтовых истребителей, требования к истребителям нового поколения и способы их реализации Фронтовой истребитель с креслом летчика изменяемой геометрии Фронтовой истребитель с разрезным крылом Многофункциональный истребитель со сверхзвуковой крейсерской скоростью полета ГЛАВА 7. Прогнозирование развития истребителей-перехватчиков Ретроспективный анализ динамики развития истребителей-перехватчиков Основные требования к истребителям-перехватчикам нового поколения и способы их реализации Особенности методики определения оптимального облика гиперзвуковых самолетов на жидком водороде РАЗДЕЛ 3. Динамические модели прогнозирования оптимального развития летательных аппаратов ГЛАВА 8. Прогнозирование развития легких военно-транспортных самолетов Ретроспективный анализ динамики развития легких военно-транспортных самолетов Основные требования к легким военно-транспортным самолетам.. 342

5 Содержание Методика определения оптимального облика легкого военно-транспортного самолета двойного назначения РАЗДЕЛ 4. Модели прогнозирования оптимального развития систем летательных аппаратов ГЛАВА 9. Статические модели прогнозирования оптимального развития системы летательных аппаратов Прямая задача прогнозирования оптимального развития системы летательных аппаратов Прямая игровая задача прогнозирования оптимального развития системы летательных аппаратов ГЛАВА 10. Динамические модели прогнозирования оптимального развития системы летательных аппаратов Виды моделей и их формулировка Дифференциальные уравнения развития систем летательных аппаратов Вариационная прямая задача прогнозирования развития боевых систем летательных аппаратов Вариационная прямая задача прогнозирования развития транспортных систем летательных аппаратов Вариационная прямая задача прогнозирования развития комбинированной системы летательных аппаратов Вариационная прямая задача прогнозирования развития боевых систем летательных аппаратов с переменными параметрами Вариационная обратная задача прогнозирования развития боевых систем летательных аппаратов Дифференциальная игровая прямая задача прогнозирования развития боевых систем летательных аппаратов противоборствующих сторон Динамический критерий определения оптимальных параметров летательного аппарата и формулировка задачи оптимизации Достоверность прогнозирования динамики оптимального развития системы летательных аппаратов СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

6 СОКРАЩЕНИЯ АВ авиационное вооружение АО авиационное оборудование АТ авиационная техника БАК боевой авиационный комплекс БЖ боевая живучесть БРЛС бортовая радиолокационная станция ВВС Военно-воздушные Силы ВПП взлетно-посадочная полоса ВЦ воздушная цель ГЗС гиперзвуковой самолет ГИП гиперзвуковой истребитель-перехватчик ДРЛО дальнее радиолокационное обнаружение и наведение ЗРК зенитный ракетный комплекс И истребитель ИБ истребитель-бомбардировщик ИМБ истребитель маневренного воздушного боя ИП истребитель-перехватчик КИГ кресло летчика изменяемой геометрии ККС конструктивно-компоновочная схема летательного аппарата КМ композиционные материалы ЛА летательный аппарат ЛВТС легкий военно-транспортный самолет МК монопланное крыло МО Министерство обороны МФИ многофункциональный истребитель МФЛА многофункциональный летательный аппарат НАР неуправляемая авиационная ракета НИОКР научно-исследовательская и опытно-конструкторская работа ОАТ объект авиационной техники ОТТ общие технические требования ВВС к ОАТ ОФИ однофункциональный истребитель ОФЛА однофункциональный летательный аппарат П параметр П в, П нв, П н варьируемый, неварьируемый и неопределенный параметры

7 Сокращения, обозначения, индексы 7 ПВО ПВРД РК РЭО РЭП СБАК СЛА СКО СНОП ТБ ТЗ ТИ ТМ ТО ТРД ТРДДФ ТС ТТЗ ТТО ТТП ТТТ УР ФИ Ц противовоздушная оборона прямоточный воздушно-реактивный двигатель разрезное крыло радиоэлектронное оборудование радиоэлектронное противодействие система боевых авиационных комплексов система летательных аппаратов среднее квадратическое отклонение средства наземного обеспечения полетами топливный бак теплозащита теплоизоляция традиционные материалы технический облик турбореактивный двигатель турбореактивный двухконтурный двигательс форсажем топливная система тактико-техническое задание тактико-технический облик ЛА тактико-технический параметр тактико-технические требования управляемая ракета фронтовой истребитель центроплан ОБОЗНАЧЕНИЯ V, L, H скорость, дальность и высота полета самолета V y * энергетическая скороподъемность самолета n y и n x нормальная и тангенциальные перегрузки самолета m 0 нормальная взлетная масса ЛА m пл и ξ пл масса и относительная масса планера m су и ξ су масса и относительная масса силовой установки m τ и ξ τ масса и относительная масса топлива m с и ξ с масса и относительная масса систем m эов масса экипажа, оборудования и вооружения удельная нагрузка на крыло p 0

8 8 Л. В. Мышкин μ 0 C у С х P γ дв С уд Э С ЛА, С С Э, С Э тяговооруженность самолета коэффициент подъемной силы самолета коэффициент лобового сопротивления самолета тяга силовой установки удельная масса двигателя удельный расход топлива критерий боевой эффективности (боевой потенциал) ЛА стоимость жизненного цикла и создания ЛА стоимостьго довой эксплуатации и эксплуатации за срок службы ЛА ИНДЕКСЫ гп дв к кр кмк мф оп оф пл с смф соф су т тмк ф ш э горизонтальный полет двигатель конструкция крыло композиционные материалы конструкции многофункциональный истребитель оперение однофункциональный истребитель планер системы ЛА система многофункциональных истребителей система однофункциональных истребителей силовая установка топливо традиционные материалы конструкции фюзеляж шасси эксплуатация

Большинство методов прогнозирования поведения динамических систем основаны на
использовании информации о параметрах их математических моделей. Однако проблемы
нестационарности, нелинейности и неидентифицируемости моделей реальных сложных
систем приводят к тому что, традиционные параметрические методы применимы на
практике только тогда, когда достоверно известны параметры и структура моделей
систем, а неопределенности при постановке задачи существенно ограничены. В статьеописывается оригинальный непараметрический метод прогнозирования траектории поле-
та летательного аппарата в условиях полного отсутствия априорной информации о па-
раметрах его математической модели динамики полета. Предлагаемый метод, в отличие
от аналогичных широко известных, не использует логические или статистические вычис-
ления и не требует своего предварительного обучения или длительной настройки. Он по-
строен только на основе ретроспективного анализа нескольких последовательных значе-
ний пространственных координат летательного аппарата и его сигналов управления, по-
этому не подвержен влиянию модельных ошибок и может быть использован для прогнози-
рования траектории полета летательного аппарата в условиях полной параметрической
неопределенности даже в случае неидентифицируемости модели его динамики полета.
Приведены результаты численного моделирования решения задачи прогнозирования тра-
ектории полета беспилотного летательного аппарата наиболее распространенного типа
квадрокоптера в условиях полной неопределенности параметров его математической мо-
дели. Полученные результаты подтверждают работоспособность разработанного мето-
да и показывают высокие характеристики точности решения задачи и скорости настрой-
ки алгоритма. Описанный подход может быть использован для прогнозирования траекто-
рии движения любого другого транспортного средства (автомобиля, водного судна и т.д.)
при условии линеаризуемости его модели на наблюдаемом интервале времени и наличия
информации о его сигналах управления. Практическая реализация описываемого непара-
метрического метода совместно с традиционными параметрическими позволит повысить
точность прогнозирования траектории полета и решить задачу высокоточной посадки
беспилотного летательного аппарата на активно маневрирующее судно, в том числе, при
возникновении различных критических ситуаций.

Cпособ относится к области управления беспилотными ЛА и может быть применен в системах управления ЛА при преодолении сопротивления с целью совершения оптимального противоперехватного маневра.

Известны способы определения дальностей до подвижных и неподвижных объектов и поверхностей с борта ЛА при помощи импульсных радиолокационных станций (РЛС) и высотомеров.

Проблема преодоления сопротивления ведется по нескольким направлениям [1] . Одно из перспективных - применение активного противоперехватного маневра. Для этого в систему управления ЛА вводят специальную систему преодоления сопротивления, которая работает с зоне сопротивления на основе априорной информации, получаемой от системы обнаружения и сопровождения средств перехвата, установленной непосредственно на борту ЛА. С этой целью на борту ЛА смоделирована инерциальная прямоугольная система координат, в которой размещена антенна бортовой РЛС, работающей в импульсном режиме по определению параметров взаимного движения перехватчика и ЛА.

При совершении управляемого полета по траектории к цели бортовая РЛС в зоне сопротивления работает в режиме приема по обнаружению излучения станции разведки (визирования) цели. При наличии последнего бортовая РЛС переходит на активный поиск перехватчиков. После захвата перехватчика бортовой РЛС бортовое вычислительное устройство ЛА решает уравнения взаимного движения ЛА и перехватчика с целью определения координат возможной точки перехвата. По мере взаимного сближения координаты этой точки постоянно уточняется. При подходе к этой точке ЛА совершает маневр оптимальным образом с целью срыва перехвата. Таким образом, одной из важных задач, решаемых системой преодоления сопротивления, является прогнозирование координат возможной точки перехвата ЛА.

Цель изобретения - осуществление непрерывно уточняемого прогноза координат возможной точки перехвата ЛА доступным методом, легко и просто реализуемым в бортовом вычислительном устройстве ЛА.

Сущность изобретения состоит в получении координат возможной точки перехвата на основе нахождения и непрерывного уточнения аналитической зависимости изменения расстояния между ЛА и перехватчиком от времени и ее решения относительно момента перехвата.

Таким образом, способ определения координат возможной точки перехвата основан на прогнозе и дальнейшем уточнении при взаимном сближении возможного момента времени перехвата и решения уравнений пространственного движения ЛА относительно этого момента времени с целью определения (уточнения) координат искомой точки. Определение (уточнение) момента времени перехвата основано на отыскании аналитической зависимости изменения расстояния при взаимном сближении от времени в виде степенной функции методом аппроксимации и решении полученного уравнения относительно момента встречи. Текущие координаты ЛА при наведении его автономной инерциальной системой управления в любой момент времени можно определить путем решения дифференциальных уравнений его пространственного движения в проекциях на оси земной системы координат [2]:
X₃= V_ЛАcosθ cosσ dt (1)
Y₃= V_ЛАsinθ dt (2)
Z₃= V_ЛАcosθ sinσ dt (3) где Х₃, Y₃, Z₃ - координаты ЛА в момент времени t;
V_ЛА - скорость ЛА;
θ - угол наклона траектории;
σ - угол пути.

Пусть t_o - момент начала визирования перехватчика. Тогда уравнения (1), (2), (3) можно представить в виде, позволяющем получить координаты точки встречи:
X В 3 = X o 3 +
V_ЛАcosθ cosσ dt = X o 3 +
V_ЛА cosθ cosσ dt (4)
Y В 3 = Y o 3 +
V_ЛАsinθ dt = Y o 3 +
V_ЛА sinθ dt (5)
Z В 3 = Z o 3 +
V_ЛАcosθ sinσ dt = Z o 3 +
V_ЛА cosθ sinσ dt (6) где Х В ₃, Y В ₃, Z В ₃ - координаты точки встречи;
Х o ₃, Y o ₃, Z o ₃ - координаты ЛА в момент t_o, определяемые методом численного интегрирования;
Т_В = t_В - t_o - промежуток времени от начала визирования до момента встречи.

Представляется первоочередным нахождение значения Т_В, т.е. прогнозирование момента времени встречи и последующее периодическое его уточнение по мере взаимного сближения.

Бортовая РЛС снимает параметры взаимного сближения в сферических координатах:
ρ - радиус-вектор до перехватчика;
εиν - угол места и азимут относительно прямоугольной инерциальной системы координат (фиг.1).

Прямоугольные координаты перехватчика в инерциальной системе координат, выраженные через параметры сферических координат, имеют вид
X_и п = ρcosε cosν (7)
Y_и п = ρsinε (8)
Z_и п = ρcosε sinν (9)
Смысл перехвата состоит в одновременном выполнении условий

Данные условия одновременно выполняются только при ρ = 0. Значения параметров εиν в этом случае безразличны, так как синус и косинус одного параметра жестко взаимосвязаны. Производят оценку степени влияния учета или неучета изменения параметров εиν на точность прогноза момента времени встречи.

Рассматривают и сравнивают два случая взаимного движения: когда вектор скорости относительного сближения ЛА и перехватчика строго совпадает с линией визирования (ЛВ) и когда вектор скорости относительного сближения ЛА и перехватчика составляет некоторый угол с ЛВ. В первом случае параметры и равны нулю, следовательно, при прогнозировании необходимо исходить только из анализа изменения параметра ρ . Во втором случае параметры и не равным нулю. Здесь необходимо определить степень их влияния на точность прогноза.

Пусть вектор скорости относительного сближения составляет с ЛВ угол α (фиг.2). При этом для малых значений величин параметр α связан с параметрами εиν соотношением
≃ (13)
Допускают, что скорость относительного сближения по траектории постоянна. Тогда при постоянном значении поперечной перегрузки траектория относительного сближения близка к дуге окружности радиуса R в пространстве. Длину дуги можно определить из выражения
S = 2R α (14)
Поскольку = const , то из выражения (14) следует, что = const.

Продифференцировав выражение (14) по α, получают
= 2R (15)
Параметр ρ представляет собой не что иное, как ЛВ или хорду, и его можно определить как
ρ = 2R sin α (16)
Продифференцировав формулу (16) по α получают
= 2Rcosα (17)
В соответствии с выражениями (15) и (17) можно записать
= cosα (18)
Из выражения (18) следует, что при анализе взаимного движения только по одному параметру ρ возникает погрешность, равная косинусу угла между направлением вектора скорости относительного сближения и линией визирования.

Исходя из тактико-технических характеристик и конструктивных особенностей современных координаторов перехватчиков, имеющих угол захвата не более 14 o , можно сделать вывод о том, что неучет параметров и незначительно сказывается на точности расчетов при определении возможного момента времени перехвата и ими можно пренебречь. Следовательно, для упрощения процесса вычисления Т_в предпочтительно воспользоваться одним параметром - изменением ρ во времени.

Данная задача решается расчетным путем на основе нахождения аналитической зависимости ρ = f(t) путем аппроксимации по известным мгновенным значениям ρ и решением ее относительно t при значении ρ= 0. Возможный график зависимости ρ = f(t) представлен фиг.3.

Целесообразно данную зависимость искать в относительных единицах в виде
Y = Х n , (19) где Y = ρ o _отн - ρ _отн (t_отн); (20)
Х = t_отн - t o _oтн. (21)
Пусть в дискретные моменты времени
t₀, t₁, t₂. t_m (22) cнимаются отсчеты
ρ_o, ρ₁, ρ₂. ρ_m . (23) Необходимо определить показатель степени n по снятым значениям ρ. Для нахождения n необходимо провести операцию логарифмирования и перейти к относительным единицам.

Пусть интервалы (t₁-t_o) и (ρ_o-ρ₁) - масштабные, тогда
ρ_отн= (24)
t_отн= (25)
Возможный график зависимости (19) представлен фиг.4. Показатель степени n находится из выражения (19):
n = (26)
С учетом выражений (20), (21), (22), (23), (24), (25) формула (26) приобретает вид
(27)
Таким образом, получают m-1 значений показателя степени n для последовательного ряда снятых отсчетов параметра ρ.

Дальнейшая задача состоит в том, чтобы получить наиболее достоверное обобщенное значение n. Исходя из того, что чем позднее снят отсчет, тем новее информация о взаимном сближении, отдают приоритет полученной ранжированной последовательности полученных значений n более поздним измерениям. Кроме того, поскольку любая измерительная техническая система имеет свои погрешности снятия отсчетов и с увеличением интервала снятия отсчетов относительные погрешности уменьшаются, более поздние измерения имеют и большую точность. Таким образом, необходим выбор оптимального количества отсчетов и соотношения весов.

Исходя из относительной линейности тенденции возрастания достоверности получаемой информации при последовательном ряде снятия отсчетов, а также близком к линейному увеличению относительной точности измерений, для определения весов полученной последовательности значений n целесообразно воспользоваться формулой Фишборна, дающей линейное соотношение весов:
α_i= (28) где i = .

Поскольку K = m - 1 и большие веса должны иметь более поздние полученные значения n, то выражение (28) приобретает вид
α_i= (29) где i = ( .

Необходимости в большом числе проведения измерений в одном цикле нет, так как информация об измерении параметра ρ должна постоянно уточняться.

Наиболее оптимальный можно считать вариант для n = 4 и соответственно K = 3. В этом случае получается оптимальное линейное соотношение весов
α₁ = 0,167; α₂= 0,333; α₃= 0,5.

Тогда усредненное значение n определяется из выражения
n = 0,167 n₁ + 0,333 n₂ + 0,5 n₃ (30)
Из формулы (19) можно записать
x = y
(31)
Подставляя в зависимость (31) выражения (20) и (21), получают
t_отн-t o о _тн= [ρ o о _тн-ρ_отн(t_отн)]
(32)
При ρ = 0 t_отн = t в _отн. С учетом этого формулa (32) приобретает вид
t B о _тн-t o о _тн= (ρ o о _тн)
(33)
Подставляя значения относительных величин из формул (24) (25) в (33), получают

=
(34)
Поскольку t_В - t_o = Т_В, то выражение (34) можно записать в окончательном виде
T_B=
t₁-t
(35)
Таким образом, полученные выражения (27), (30), (35) представляют собой расчетные формулы для прогноза значения промежутка времени от начала визирования до момента перехвата.

Подставляя полученное значение Т_В в уравнении (4), (5), (6) и решая их, получают координаты возможной точки перехвата в земной системе координат.

При снятии следующего отсчета ρ_m+1 в момент t_m+1 происходит перераспределение исходных данных в соответствии с выражениями
t'_o = t_1, t'₁ = t₂. t'_m = t_m+1;
ρ_o ` =ρ₁, ρ₁ ` =ρ₂, . ρ_m ` =ρ_m+1
После этого цикл вычисления повторяется, т.е. определяется значение Т'_В. Графически происходит как бы перенос начала координат аппроксимирующей функции в точку, соответствующую значению ρ_o-ρ₁(фиг.4). Затем по уточненным данным прогнозного момента встречи уточняются координаты возможной точки перехвата по выражениям
X B 3 ′ = X o 3 ′ +
V_ЛАcosθ cosσ dt
Y B 3 ′ = Y o 3 ′ +
V_ЛАsinθ dt
Z B 3 ′ = Z o 3 ′ +
V_ЛАcosθ sinσ dt где значения X o 3 ′ = X 1 3 ; Y o 3 ′ = Y 1 3 ; Z o 3 ′ = Z 1 3 определяются методом численного интегрирования.

Таким образом, с каждым тактом работы бортовой РЛС и получением новой информации о параметрах взаимного сближения ЛА и перехватчика происходит уточнение момента времени встречи и координат возможной точки перехвата, при этом информация постоянно накапливается и обновляется.

Данный способ прост, доступен, динамичен, относительно точен, его легко реализовать программно в бортовом вычислительном устройстве. При утере части информации, что имеет место в реальных условиях работы при воздействии помех, данный способ полностью работоспособен, так как в нем используется ранее накопленная информация, и, кроме того, является независимым от моментов поступления этой информации.

Иллюстрации к изобретению RU 2 027 198 C1

Реферат патента 1995 года СПОСОБ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ КООРДИНАТ ВОЗМОЖНОЙ ТОЧКИ ПЕРЕХВАТА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Использование: при управлении беспилотными летательными аппаратами (ЛА), в системах управления ЛА при преодолении сопротивления с целью совершения оптимального противоперехватного маневра. Сущность изобретения заключается в нахождении и непрерывном уточнении аналитической зависимости изменения расстояния между ЛА и перехватчиком при их взаимном сближении от времени, определении из нее возможного момента перехвата и решении уравнений пространственного движения ЛА относительно этого момента времени с целью определения координат возможной точки перехвата. 4 ил.

Прогноз траектории полета и времени достижения цели управляемым аэробаллистическим аппаратом на основе внешнетраекторных измерений. Формирование управляющих сигналов для компенсации прогнозируемого промаха. Оценка области рассеивания точек падения.

Рубрика	Транспорт
Вид	статья
Язык	русский
Дата добавления	14.08.2016
Размер файла	274,7 K

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

HTML-версии работы пока нет.
Cкачать архив работы можно перейдя по ссылке, которая находятся ниже.

Подобные документы

Функциональная схема централизованной системы автоведения поездов метрополитена. Блок-схема модели для исследования качества управления регулятора времени хода САВПМ на перегонах с двумя включениями тяговых двигателей. Траектории движения поезда.

курсовая работа [2,9 M], добавлен 22.01.2016

Проектные данные судна. Расчет траектории движения по заданному участку судна в балласте, его скорость и угол дрейфа. Осуществление безопасного манёвра расхождения и обгона с учётом влияния гидрометеорологических факторов. Просадка судна на мелководье.

дипломная работа [134,5 K], добавлен 24.12.2011

Управляемый полет летательного аппарата. Математическое описание продольного движения. Линеаризация движений продольного движения летательного аппарата. Имитационная модель для линеаризованной системы дифференциальных уравнений продольного движения.

курсовая работа [2,5 M], добавлен 04.04.2015

Оценка влияния температурного режима воздуха на основные эксплуатационные характеристики Ту-154Б и на выбор безопасных эшелонов полета по маршруту Санкт-Петербург-Москва. Физико-географическое описание района полета. Построение кривых стратификации.

курсовая работа [1,1 M], добавлен 16.02.2016

Линии пути, используемые в навигации. Системы отсчета высоты полета, учет ошибок барометрического высотомера, расчет высоты полета. Способы измерения высоты полета. Способы измерения курса. Зависимость между курсами. Навигационный треугольник скоростей.

курсовая работа [1,1 M], добавлен 13.02.2014

Создание плана полета или маршрута. Редактирование плана полета или маршрута. Подтверждение и введение местоположения самолета, даты и времени. Путевые точки по которым самолет будет лететь в действительности. Стандартная схема вылета по приборам.

учебное пособие [1,0 M], добавлен 21.08.2013

Физико-географические и авиационно-климатические особенности района полета самолета ТУ-134. Анализ многолетнего режима температуры воздуха для аэропортов, количественная оценка его влияния на предельно допустимую высоту и скорость полета самолета ТУ-134.

Читайте также:

Способы прогнозирования движения летательного аппарата реферат

Похожие патенты RU2027198C1

Иллюстрации к изобретению RU 2 027 198 C1

Реферат патента 1995 года СПОСОБ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ КООРДИНАТ ВОЗМОЖНОЙ ТОЧКИ ПЕРЕХВАТА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Подобные документы