Группа ассура тмм кратко

Обновлено: 30.06.2024

Структу́рная гру́ппа Ассу́ра (также просто гру́ппа Ассу́ра) — это такая кратчайшая кинематическая цепь, образованная низшими парами пятого класса, при присоединении которой к любому плоскому механизму степень его подвижности не меняется [1] .

Группа названа именем Леонида Владимировича Ассура, который и разработал методику их образования в 1916 году.

Группы Ассура делятся на классы, виды и порядки.

Класс группы Ассура определяется классом наивысшего контура, входящего в неё.
Вид группы Ассура определяется сочетанием вращательных (шарниров) и поступательных (ползунов) кинематических пар в данной группе.
Порядок группы Ассура определяется по числу кинематических пар, которыми она крепится к механизму.

Профессор Дворников создал альтернативную универсальную структурную классификацию [2]

Группа Ассура (структурная группа) – это такая кинематическая цепь, присоединение которой к любому механизму не изменяет его числа степеней свободы. При этом такая цепь не должна распадаться на более простые цепи с тем же свойством.

Так как группа Ассура не изменяет числа степеней свободы механизма после присоединения к нему или отсоединения от него, то она обладает собственной нулевой степенью свободы. Таким образом:

где:
n_гр – число звеньев в группе Ассура, включая фиктивные звенья, полученные при замене высших пар,
p_5гр – число кинематических пар пятого класса в группе Ассура, включая пары, полученные при замене высших пар.

Примечание: рассматриваются структурные группы, включающие только низшие пары 5 класса, т.к. при наличии высших кинематических пар в механизме их можно заменить цепями с низшими парами.

Так как количество звеньев и кинематических пар заведомо целые числа, то число звеньев в группе Ассура всегда четное, а число кинематических пар кратно трем. Таким образом группы Ассура имеют следующие сочетания чисел звеньев и кинематических пар (таблица 2.1):

Группы Ассура подразделяются на классы, порядки.

Класс группы Ассура

Класс группы Ассура определяется числом сторон замкнутого контура (многоугольника), входящего в состав этой группы. При этом все группы, имеющие два звена, относятся к группам II класса, а контур с числом сторон больше трех должен быть подвижным (т.е. иметь изменяемую форму при работе механизма).

Порядок группы Ассура

Порядок группы Ассура определяется числом элементов кинематических пар, которыми группа присоединяется к механизму.

Группы Ассура второго класса одновременно являются группами второго порядка (иногда их называют двухповодковыми группами), но они еще подразделяются на виды.

Вид группы Ассура

Вид группы Ассура зависит от сочетания вращательных (шарниров) и поступательных (ползунов) кинематических пар в данной группе. Всего существует пять видов групп Ассура второго класса.

Для выполнения структурного синтеза (проектирования схемы) многозвенных плоских механизмов с числом звеньев более четырех непосредственный перебор всех возможных вариантов по формуле Чебышева оказывается затруднительным. Наиболее удобно проектировать схемы механизмов путем наслоения (присоединения) кинематических цепей, называемых структурными группами, или группами Ассура. Понятие о структурных группах введено в 1916 г. Л.В. Ассуром.

NB 3.3. Группой Ассура называется такая плоская кинематическая цепь, которая, будучи присоединенной к другой кинематической цепи, не меняет числа степеней свободы последней.

Иначе говоря, число степеней свободы группы Ассура W = 0. Группа Ассура содержит только низшие кинематические пары. При таких условиях структурная формула группы Ассура имеет вид:

W = 3n – 2p₁ = 0, или

Это условие в целых числах удовлетворяется только при четных числах звеньев n и числах низших кинематических пар p₁, кратных трем, и может быть представлено соотношениями, приведенными в табл. 3.3:

Число подвижных звеньев

Число кинематических пар

Из табл. 3.3 видно, что простейшая группа Ассура состоит из двух звеньев и трех низших кинематических пар. Базовая группа Ассура содержит два звена и три вращательные пары (рис. 3.5). В точке B находится действительная кинематическая пара (цилиндрический шарнир). В точках A и C — потенциальные пары, которыми группа Ассура, входящая в состав механизма, присоединяется к соседним звеньям.

NB 3.4.

1. Группа Ассура — плоская кинематическая цепь с числом степеней свободы, равным нулю.

2. Группа Ассура содержит только низшие пары.

3. Простейшая группа Ассура состоит из двух звеньев и трех пар.

3.5. Классификация групп Ассура

Группы Ассура характеризуются классом и порядком.

NB 3.5.

1. Класс группы Ассура определяется числом кинематических пар, входящих в наиболее сложный контур.

2. Порядок группы Ассура определяется числом внешних (потенциальных) кинематических пар.

Таким образом, в соответствии с данными определениями простейшая группа Ассура (рис. 3.5) является группой II класса и 2-го порядка: каждый из контуров (AB и BC) входит в две кинематические пары, потенциальными являются две пары — A и C. Простейшая группа Ассура называется двухповодковой, или диадой. В формуле строения порядок группы Ассура указывают в индексе класса, например III₃. Так как двухповодковые группы всегда второго порядка, то в индексе их класса ставится вид. Базовой диаде (рис. 3.5) присвоен вид 1 и обозначение II₁. В табл. 3.4 приведены некоторые виды контуров и групп Ассура.

Группой Ассура называется кинематическая цепь, которая в случае ее присоединения элементами внешних пар к стойке получает нулевую степень подвижности, т.е. образует ферму. Группа Ассура характеризуется классом, порядком и видом.

Класс группы Ассура определяется максимальным классом контура входящего в группу. Класс контура – наибольшее число кинематических пар образующих в группе замкнутый контур. Если группа Ассура образована двумя звеньями ей в качестве исключения присваивается 2-й класс.

Порядок группы Ассура определяется числом кинематических пар, которыми она присоединяется к основному механизму.

Вид группы Ассура (её характеристика) определяется соотношением входящих в неё вращательных и поступательных кинематических пар. Поводком называется звено, входящее в группе в две кинематические пары, одна из которых свободная и служит для присоединения к одному из подвижных звеньев механизма или к стойке. Порядок структурных групп определяется числом поводков.

Механизмы классифицируются по степени сложности групп входящих в их состав. Класс и порядок механизма определяется классом и порядком наиболее сложной из входящих в него групп. Особенность структурных групп Ассура - их статическая определимость. Если группу Ассура свободными элементами звеньев присоединить к стойке, то образуется статически определимая конструкция. Используя группы Ассура удобно проводить структурный, кинематический и силовой анализ механизмов. Наиболее широко применяются простые рычажные механизмы, состоящие из групп Ассура 2-го класса 2-го порядка.

Число разновидностей таких групп для плоских механизмов с низшими парами невелико, их всего пять (см. рис. 1 б, в, г, д, е)

Структурный анализ механизмов с высшими кинематическими парами.

Под структурным анализом механизма понимается определение количества звеньев и кинематических пар, классификация кинематических пар, определение степени подвижности механизма, а также установление класса и порядка механизма.

Простейшей является структурная группа, у которой число подвижных звеньев: n=2 и число низших КП: p_H = 3. Она называется структурной группой 2-го класса, 2-го порядка и существует в пяти видах.

Порядок структурной группы определяется числом ее внешних кинематических пар. Группы, у которых n=4 и p_H=6, могут быть 3 и 4 класса.

Класс структурной группы определяется числом внутренних кинематических пар, образующих наиболее сложный замкнутый контур.

Задачи и методы кинематического анализа механизмов.

Кинематический анализ механизмов состоит в определении движения его звеньев по заданному движению начальных звеньев.

· определение положений звеньев и траекторий отдельных точек;

· определение линейных скоростей и ускорений точек и угловых скоростей и ускорений звеньев;

· определение передаточных функций или отношений между звеньями.

Методы кинематического анализа:

· графический – основан на графическом дифференцировании и интегрировании.;

· аналитические – в общем случае сложны и требуют громоздких вычислений.

Читайте также: